祥云导航农机的硬件结构分析

硬件结构，航控制系统主要由导航控制器、间计算机、转向控制单元、位置传感器和航向传感器及转向角传感器 6 部分组成。其中，导航控制器、位置传感器和航向传感器是导航控制系统的核心部件，导航控制器根据航向传感器和位置传感器的数据实时计算控制量，从而实现路径的准确跟踪。为共享航向传感器和位置传感器的数据，在导航控制器与这两个传感器之间加入了智能节点硬件模块。智能节点将航向传感器与智能传感器的数据解析出来并在导航控制器需要时发送到总线上。田间计算机为导航控制系统提供了人机交互平台。田间计算机主要负责路径的采集、设置及各种导航命令的发布工作; 还负责导航控制数据的保存和航运行情况的监测和显示工作。转向控制单元是导航控制系统的执行器，主要负责使车轮转到导航控制器指定输出角度; 转向角传感器则主要用于当前车轮转角的检测，与转向控制单元共同构成了自动转向系统。中断服务任务模块是导航控制系统与田间计算机和传感器交互的接口任务，主要负责外部信息和命令的接收与解析工作。参数设置任务模块主要负责导航控制参数和期望路径的设置工作，是导航控制的前提基础，只有正确设置了这些参数才能开始导航作业。导航作业控制任务模块是导航控制的核心功能模块，主要负责控制量的计算。信息交互任务模块负责收集导航作业控制所需的传感器数据及发送导航作业中产生的导航控制信息。故障处理任务模块负责导航控制中错误处理与错误报警工作。